Es mag für Kampfkünste ungewöhnlich sein, aber Jodo entstand aus einer Niederlage. Muso Gonnosuke Katsukichi, ein Samurai aus der Schule Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu (einer der berühmtesten noch heute existierenden Schwertschulen Japans), wurde von Myamoto Musashi, dem besten Schwertkämpfer seiner Zeit und Autor von Gorin no Sho (Buch der fünf Ringe) in einem Schwertzweikampf geschlagen.
Um diese Erniedrigung wieder wett zu machen, zog sich Muso Gonnosuke auf den Berg Honman in der Provinz Kyushu (im Süden Japans, Nähe der Stadt Fukuoda) in einen buddhistischen Tempel (Kamado Schrein) zurück. Nach langer Meditation schuf er das Jo-Jutsu und faßte es in Regeln.
Die Überlieferung sagt, daß Muso Gonnesuke mit seinem neuentwickelten Stockkampfsystem (128 cm langer und 2,5 cm breiter Stock) die zweite Begegnung mit Myamoto Musashi für sich entscheiden konnte und ihm damit die einzige Niederlage in einem Zweikampf zufügte.
Damit begann die Bedeutung des Jo. Heute wird der Jo sogar von der japanischen Polizei als Nahkampfwaffe benutzt.
Im Jodo kämpft immer ein Stockkämpfer gegen einen mit einem Holzschwert (Bokken) bewaffneten Schwertkämpfer, daher kann das Jodo auch von älteren Personen ausgeübt werden, da es weder Würfe noch heftige Hebel gibt. Im Jodo gibt es nur weiche, entspannte Techniken. Wert wird auf Reflexbildung, Konzentration und Selbstbeherrschung gelegt.
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